En 1839, après une tempête au large de Cuba, les esclaves transportés à bord de l'Amistad, un navire espagnol, parviennent à se libérer. Après avoir passé leurs bourreaux par les armes, Cinqué, leur leader, exige du capitaine de faire route vers l'Afrique. Mais celui-ci, profitant de l'ignorance des mutins, met le cap sur l'Amérique où ils seront jetés en prison. Deux abolitionnistes, Theodore Joadson et Lewis Tappan, engagent un jeune avocat, Roger Baldwin, pour assurer leur défense.