Les forces rebelles sont au plus mal. Leur base située sur Hoth, la planète des glaces, a été assiégée par les soldats de l'Empire. La situation est désespérée, et au terme de la bataille, la princesse Leia, Han Solo et les robots C3PO et R2D2 sont forcés de s'enfuir à bord du Faucon Millénium. Leur destination : la cité des nuages, située sur la planète Bespin. Là, ils rencontrent un vieil ami de Solo, Lando Calrissian. Mais ce dernier les trahit et les livres à Dark Vador. De son côté, Luke Skywlaker s'est rendu sur la planète Dagobah, où sur les ordres du défunt Obi-wan Kenobi, il doit retrouver le maître Yoda, l'un des plus puissants Jedi de l'histoire, qui l'aidera à compléter sa formation...