À l'aube du treizième siècle, Robin Longstride, humble archer au service de la Couronne d'Angleterre, assiste, en Normandie, à la mort de son monarque, Richard Coeur de Lion, tout juste rentré de la Troisième Croisade et venu défendre son royaume contre les Français.
De retour en Angleterre et alors que le prince Jean, frère cadet de Richard et aussi inepte à gouverner qu'obnubilé par son enrichissement personnel, prend possession du trône, Robin se rend à Nottingham où il découvre l'étendue de la corruption qui ronge son pays. Il se heurte au despotique shérif du comté, mais trouve une alliée et une amante en la personne de la belle et impétueuse Lady Marianne, qui avait quelques raisons de douter des motifs et de l'identité de ce croisé venu des bois.
Robin entre en résistance et rallie à sa cause une petite bande de maraudeurs dont les prouesses de combat n'ont d'égal que le goût pour les plaisirs de la vie. Ensemble, ils vont s'efforcer de soulager un peuple opprimé et pressuré sans merci, de ramener la justice en Angleterre et de restaurer la gloire d'un royaume menacé par la guerre civile. Brigand pour les uns, héros pour les autres, la légende de "Robin des bois" est née.